原因分析：1、编码器电缆未连接、接触不良或损坏；2、驱动器损坏；3、电机损坏。

       处理方法：

       1、检查编码器电缆是否正确连接，确保驱动器侧、电机侧的编码器插头可靠连接；

       2、检查机器人底座处编码器航插是否有退针导致的接触不良；

       3、用万用表分段检测编码器电缆的阻值，排查电缆是否有接触不良或断开的情况（可利用编码器直连电缆快速判断，或者对换两套伺服的编码器电缆，切记要把驱动器侧和电机侧同时对换）；

       4、排除编码器电缆问题后，可通过对换驱动器的方式，确定是驱动器还是电机的问题。

       5、若是更换新驱动，检查旧控制板上的pn840，是否与新控制板的参数存在误差。

       工业机器人的行业定义为，它是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

       虽然中国工业机器人产业起步跟西方发达比较晚，但中国工业机器人在核心零部件，核心技术，工艺软件包等领域的持续进步正在逐渐使中国本土工业机器人企业在国际市场中更具有竞争力。