1.埃斯顿机器人形状记忆金属

       有一种特殊的形状记忆合金叫做Biometal(生物金属), 它是一种**合金, 在达到特定温度时缩短大约4%。 通过改变合金的成分可以设计合金的转变温度, 但标准样品都将温度设在90℃左右。

       在这个温度附近, 合金的晶格结构会从马氏体状态变化到奥氏体状态,并因此变短。然而,与许多其他形状记忆合金不同的是,它变冷时能再次回到马氏体状态。如果线材上负载低的话,上述过程能够持续变化数十万个循环。

       实现这种转变的常用热源来自于当电流通过金属时,金属因自身的电阻而产生的热量。结果是,来自电池或者其他电源的电流轻易就能使生物金属线缩短。

       这种线的主要缺点在于它的总应变仅发生在一个很小的温度范围内,因此除了在开关情况下以外, 要**控制它的拉力很困难,同时也很难控制位移。


       2. 埃斯顿机器人静电驱动器

       这种执行器有下列特征:

       (1)因为移动子中没有电极, 所以不必确定与定子的相对位置, 定子电极的间距可以非常小。

       (2)因为驱动时会产生浮力,所以摩擦力小,在停止时由于存在着吸引力和摩擦力, 因此可以获得比较大的保持力。

       (3)因为构造简单, 所以可以实现以薄膜为基础的大面积多层化结构。

       基于上述各点, 把这种执行器作为实现人工筋肉的一种方法, 受到了人们的关注。


       3. 埃斯顿机器人超声波电机

       超声波电机的工作原理是用超声波激励弹性体定子，使其表面形成椭圆运动， 由于其上与转子(或滑块)接触， 在摩擦的作用下转子获得推力输出。如图2.78所示， 可以认为定子按照角频率ω0，进行超声波振动， 在预压W作用下， 转子被推动。

       超声波电机的负载特性与DC电机相似， 相对于负载增加， 转速有垂直下降的趋势，将超声波电机与DC电机进行比较， 它的特点有：
       ① 可望达到低速、 **率；       
        ② 同样的尺寸， 能得到大的转矩；
       ③ 能保持大转矩；
       ④ 无电磁噪声；
       ⑤ 易控制；







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