1、工业机器人的控制柜的特点

       我们知道工业机器人系统主要由机器人(机械)本体、机器人控制器、示教器等组成。

       2、工业机器人的控制柜的硬件组成。

       那么工业机器人控制器一般有主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体部分)、输入和输出板(I/O板)、用户连接端口、示教器接线端(Flexpendant)接口、各轴计算机板、各轴伺服电机的驱动单元等组成。一个工业机器人控制系统包含36个驱动单元，那么一个驱动模块包含9个驱动单元，可处理6个内部轴和2个普通周或者附加轴，这要根据机器人的型号来确定。

       控制柜的硬件组成

       工业机器人控制柜内的标准硬件主要有控制模块，其主要包含控制操纵器动作的主要计算机，包括RAPID的执行和信号处理。一个控制模块可以连接至1~4个驱动模块。驱动模块包含电子设备的模块，它可为操纵器的电机供电，驱动模块可以包含9个驱动单元，每个单元控制一个操纵器关节，标准工业机器人有6个轴因此有六个关节，所以每个工业机器人操纵器通常使用一个驱动模块。



       那么，机器人控制柜应该如何保养呢？

       一、埃斯顿机器人控制柜保养


       常规检查

       1.控制柜清洁：对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行洒水除尘。

       2.控制柜各部件牢固性检查：检查控制柜内所有部件的松动状态。

       3.示教器清洁：示教器及电缆清洁与整理。

       4.电路板指示灯状态：检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。

       5.控制柜内部电缆检查：控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。


       二、埃斯顿机器人本体保养：

       常规检查

       1.本体清洁：根据现场情况用洗洁精对机器人本体进行除尘清洁

       2.本体和6轴工具端固定检查：检查本体及工具是否松动

       3.各轴限位挡块检查

       4.电缆状态检查：检查机器人用户电缆、信号电缆、本体电缆、动力电缆的使用状况与磨损情况。

       5.密封状态价差：检查本体手腕、齿轮箱等是否有漏油、漏电现象。


       功能检测

       1.机械零位测量：检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。

       2.电机抱闸状态检查：检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。

       保养件更换

       1.本体油品更换：机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

       2.机器人SMB板检查及电池更换：检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。


       控制柜测量

       1.电源电压测量：测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，进线整体评估。

       2.安全回路检测：检查安全回路（AS、GS、ES）的运行状态是否异常。

       3.示教器功能检测：检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。

       4.系统备份和导入检测：检测机器人是否能成功恢复出厂设置。

       5.系统标定补偿值检测：检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。

       6.硬盘空间检测：检测机器人控制柜硬盘空间是否填满以达到***的运行。


       保养件更换

       1.驱动风扇单元更换：驱动单元冷却风扇更换。

       2.保险丝更换。




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