1. 埃斯顿机器人设备清单


        2. 设备安装条件

        ① 环境温度0至45°C(32至113°F)之间；搬运及维修期间应为-10至60°C(14至140°F)。

        ② 相对湿度在10%-90%，不结露。

        ③ 灰尘、粉尘、油烟、水较少的场所。

        ④ 作业区内不允许有易燃品及腐蚀性液体和气体。

        ⑤ 对电控柜的振动或冲击能量小的场所( 振动在0.5G 以下）。

        ⑥ 附近应无大的电器噪音源（如气体保护焊(TIG) 设备等）。

        ⑦ 没有与移动设备( 如叉车) 碰撞的潜在危险。

        3. 安全距离

        4. 设备接通电源相关状态操作

        ① 接通主电源时, 电控柜进行初始化诊断, 在示教器的屏幕上会显示启动过程。


        ② 电控柜初始化完成状态，电控柜启动完成后，控制器及驱动器处于正常运行状态。


        ③ 示教器

        示教器启动完成后，run指示灯常亮，error指示灯灭，启动完成后界面。


        ④ 自动模式

        合上安全围栏上的安全插头，则人员安全是有保障的，关闭安全围栏，将操作模式切换到自动模式图片，按下示教器上的 [Mot] 键，以接通伺服电源, 当“伺服通”的指示灯点亮时, 表明伺服电源已接通。

        注意：安全围栏打开的情况下伺服电源不能接通。

        ⑤ 手动模式

        将操作模式切换到手动模式图片，当操作者握紧示教器上的使能开关时，则伺服电源被接通，并且“伺服通”指示灯点亮。


        ⑥ 远程模式

        将操作模式切换到远程模式图片，则伺服电源将自动接通，并且“伺服通”指示灯点亮。

        ⑦ 切断电源

        a. 当急停按钮被拍下后，系统进入紧急停止状态，此时伺服电源被切断，机器人不能操作。

        b. 切断伺服电源方式

        拍下电控柜上或示教器上的急停按钮，则切断伺服电源。

        一旦伺服电源切断，则伺服电机制动装置启动，机器人会被制动而不能再进行任何操作。

        可在任何模式(手动模式、自动模式或远程模式)下、任何时候进入紧急停止状态。

        ⑧ 机器人轴关节运动示意图



        5. 电气控制单元

        ① 主电源

        三相交流电通过滤波器进行滤波后，一组直接供给400V级驱动器，另一组经变压器降为三相200V后供给200V级驱动器。变压器另一路单相220V输出供给控制回路。当发生临时性的电源频率中断、电压下降，或驱动器产生任何报警时, 安全保护电路动作，并切断伺服电源。

        ② 控制单元

        a. CP242控制器


        控制单元可控制多种类型机械机构，包括垂直多关节型机器人、直角坐标系机器人、SCARA机器人、DETA机器人等，***多可控制6关节机器人加3个附加轴。

        b. 控制器相关说明


        c. 控制器启动状态


        d. 机器人控制器启停时序


        e. 伺服驱动单元

        电源频繁地通／断将使得伺服驱动器内部组件迅速老化，降低驱动器的使用寿命，应使用指令信号来控制伺服电机的运行；

        接通电源后禁止插、拔驱动器上的接插件，因为带电插、拔极易损坏驱动器的内部电路和电机编码器。

        断电5分钟后才能进行伺服系统的检查作业,即使切断电源，伺服驱动器内部的电容中仍然存储有相当的电量，为了防止触电事故的发生，需要在确认CHARGE指示灯灭之后，再过5分钟才能开始进行伺服系统的检查操作。

        驱动器接线端口及功能分布

        小功率驱动器端口

        大功率驱动器端口


        f. 控制器输入输出单元





文章来源网络，如有侵权请联系删除