2.上电前测定控制柜的输入电压是否正确，根据机器人电气柜铭牌上标识的输入电压测量（有三相的380V和单相220V两种供电电压），波动范围-15%~+10%。

       3.上电前机械本体底座、电机和驱动器电缆接头是否拧固需检查仔细。
 

 

       步骤二、开机后确认

       1.外围设备检查：确认控制器、驱动器及外部系统紧急停止、安全围栏、安全门等安全信号是否复位正常。

       2.示教器界面中查看报警信息方法：点击示教器左侧感叹号图标出现报警查看界面（可切换当前报警界面和以往报警记录界面）

       3.本机电池检查：长时间停机易产生本体电池掉电零位丢失，需检查本体电池和重置机器人关节零位。





       1.打开电池盖测量本体电池电压，电池标准电压3.6V，不能低于2.5V，若电压过低请更换。





       2.驱动器故障代码A47、A51清除